ಭಗವದ್ಗೀತೆ ಶ್ಲೋಕ ೪ರಲ್ಲಿ ಶ್ರೀಕೃಷ್ಣನು ಯೋಗಾರೂಢನ ಲಕ್ಷಣವನ್ನು ವಿವರಿಸುತ್ತಾನೆ — ಇಂದ್ರಿಯ ವಿಷಯಗಳಲ್ಲಿ ಅಂಟಿಕೊಳ್ಳದೇ, ಎಲ್ಲ ಕರ್ಮಗಳ ಫಲವನ್ನು ಭಗವಂತನಿಗರ್ಪಿಸಿ ತಟಸ್ಥ ಮನಸ್ಥಿತಿಯಲ್ಲಿ ಬಾಳುವುದು ಯೋಗದ ಶ್ರೇಷ್ಠ ಸ್ಥಿತಿ.